M2 Robotique Industrielle

Anne-Cécile COUTURIER Richard RENOU.

• 10 TD de deux heures chaque semaine. Cours portant sur le travail des 5 compétences langagières. Présentation orale de chaque étudiant/ discussion ouverte sur les différentes thématiques / compréhension de texte et d’audio/vidéo / rédaction d’essais. Devoirs donnés chaque semaine. Evaluations du contrôle continu portant sur les 5 compétences.

• 5 TD de deux heures en laboratoire de langue (24 postes maxi) : entrainement à la certification du TOEIC sur simulateur. Evaluation du contrôle continu un test TOEIC

Pas d’examen final. Le contrôle continu compte pour 100% de la note. Seulement deux absences non justifiées autorisées. En cas d’absences régulières non justifiées, l’étudiant passe automatiquement en session de deuxième chance.

Ce cours a pour objectif de consolider et développer les compétences linguistiques qui fourniront les outils pour communiquer dans un environnement scolaire, professionnel et/ou personnel internationalisé et varié. Il amorce l’ouverture culturelle et internationale, et prépare aux examens de niveau international.

Anglais général :
Cours d’anglais général, de niveaux variés, où sont appris, pratiqués et approfondis grammaire, vocabulaire, lecture, écriture, langue parlée et écoute.
Préparation aux examens de niveau international (TOEIC) par groupes de niveaux (cadre européen commun de référence).

Cours spécifiques :
Approfondissement de la langue et de la culture à travers des thèmes relevant de grands enjeux sociétaux.
Deux thématiques sont abordées dans le semestre : travail sur les 5 activités langagières et rappel de grammaire faits en contexte.

Communication écrite et orale en vue de démarches d’expatriation.

- niveau B1/B2 du CECRL (être capable de s’exprimer à l’oral et à l’écrit dans tous types de situation); - comprendre tous types de documents sur une thématique donnée.

How to Write and Publish a Scientific Paper Robert Day, Barbara Gastel Cambridge, 319 pages

La grammaire anglaise de l'étudiant, Serge Berland-Delépine, Jean-Louis Duchet, Ophrys.

Nombreux sites en ligne (news, exercices), liste évolutive fournie aux étudiants ) chaque début de semestre. Deux brochures de documents supports et grammaire faites par l’enseignant, données à la première séance, à apporter à chaque cours.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Yasmina SADI (MCF), Nicolas SEGUY (MCF), Fabien BONARDI (MCF).

Les étudiants seront répartis en groupe de 3 ou 4 sur la durée du projet. La participation à un concours de Robotique Industrielle de type Olympiades organisées par Fanuc France peuvent être des potentiels supports à la réalisation du projet.

Cet enseignement s’exerce à travers un projet scientifique ou d’innovation technologique à forte valeur ajoutée confié à un groupe d’étudiants, en liaison avec les laboratoires de recherche et les partenaires industriels. Il s’agit de :
• modéliser un problème
• concevoir une solution prenant en compte les objectifs fonctionnels et les contraintes de spécifications
• mener les essais physiques ou de simulation en vérifiant l’adéquation et les performances
• tirer les conclusions correctrices à partir des retours d’expérience.

Ensemble des UE du parcours Robotique Industrielle.

Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Laredj BENCHIKH Amine CHELLALI Lamri NEHAOUA.

Série de conférences en amphi et échanges avec l'intervenant.

Cet enseignement vise à organiser des conférences sur les métiers de la robotique industrielle. Des intervenants extérieurs seront conviés à exposer leurs savoir-faire et leurs expériences professionnelles.
Des exposés qui concernent les différents domaines de la robotique industrielle : électronique, mécanique, conception, production, gestion de projet, défis et innovation, industrie 4.0, robotique collaborative, et divers témoignages.

Aucun.

Aucun.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Jean-Yves DIDIER Amine CHELLALI Guillaume LOUP Guillaume BOUYER.

Série de conférences en amphi et échanges avec l'intervenant, visites des laboratoires.

L’objectif de ce module est de former les étudiants à la recherche et aux pratiques de la communauté scientifique. Il est composé d’une série de conférence thématique sur le métier du chercheur et la voie universitaire qui y conduit à travers le doctorat. Une partie pratique concerne la rédaction d’un article scientifique.

Les items abordés dans les conférences sont les suivants :
* Paysage de la recherche en France : structuration des communautés (CNU, GdR, sociétés savantes, clusters, pôles de compétitivité, ), établissement de recherche publics, semi-publics et privés, universités, écoles d’ingénieur… Eco système rapproché du chercheur (laboratoire, équipe, …)
* Recrutement, statut et carrière des chercheurs et enseignants-chercheurs ;
* Le doctorat, principes, typologie, sources de financement, débouchés ;
* Ethique et intégrité scientifique (plagiat, consentement pour les expériences, etc) ;
* Publication : typologie (conférences, revues), classement des conférences et revues, bonnes et mauvaises pratiques (éditeurs prédateurs…)
* Ecriture scientifique : les règles à adopter
* Sources et fond de documentation pour la rédaction des articles

La visite des laboratoires IBISC et LMEE est également prévue.

Une mise en application par la rédaction d’un état de l’art / ou article scientifique utilisant le format d'article IEEE fera l'objet d'une évaluation.

Aucun.

Rédiger pour être publié ! -- Conseils pratiques pour les scientifiques, Eric Lichtfouse, 2eme édition, Springer, 2012.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Lamri NEHAOUA Najet NEJI.

10 heures de cours magistraux, 8 heures de travaux dirigés et 12 heures de travaux pratiques.

1. Mettre en place un réseau de capteurs intelligents :
- Modéliser la taille du réseau et choisir le standard de communication.
- Choisir une pile protocolaire pour assurer la connectivité au niveau des couches basses.
2. Assurer la connectivité au niveau des couches hautes vers une machine, une passerelle internet ou un cloud :
- Collecte et routage des données d’intérêt,
- Choisir le mode d’adressage,
- Choisir le format de la représentation des données et le mode des échanges (requêtes),
- Concevoir un exemple simple de la couche application,
- Mettre en place des protocoles d’interopérabilité.

• Modèle de référence OSI et accès au canal CSMA
• Modèle client-serveur : protocole TPC/UDP et adressage IPv4.
• Standard IEEE 802.11 : point d’accès, réseaux ad-hoc, CSMA/CA et mécanisme NAV
• Standard IEEE 802.15.4 : super-trame et mode balise, Modèle Zigbee.
• Réseaux de capteurs intelligents : algorithme de routage. Adressage IPv6 et interopérabilité. Programmation des WSN.
• Représentation des données : XML, JSON et échanges RPC.
- Service Web Restful : la place de l’IoT dans l’industrie 4.0, protocole COAP et framework.

Pour la partie théorique, pas de prérequis obligatoires. Cependant des connaissances de base de réseaux informatiques ou de technologies de transmission sont souhaitables. Pour la partie pratique les prérequis suivants sont obligatoires : • Informatique industrielle niveau L3 principalement architecture des microcontrôleurs et programmation des Arduino et Raspberry. • Langage de programmation C.

G. Pujolle, « Les réseaux », Eyrolles. A. Guitton, « Réseaux de capteurs sans fil à multiple piles protocolaires », Editions universitaires européennes, 2015. H. Labiod, « Réseaux mobiles ad hoc et réseaux de capteurs sans fil », Hermes 2006 O. Hersent, « L’internet des objets : les principaux protocoles M2M et leur évolution vers IP », Dunod, 2014.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Amine CHELLALI Nicolas SEGUY.

10 heures de cours magistraux, 8 heures de travaux dirigés et 12 heures de travaux pratiques.

Introduire aux étudiants les notions de base de l’interaction homme-machine appliquées au domaine de l’interaction des humains avec les systèmes robotisés. L’étudiant doit être sensibilisé au progrès récents de la robotique sociale qui tend à être transposer aux chaines de production automatisées.
Partie 1:
1.Introduction à l’interaction homme machine et aux facteurs humains,
- Place de l'IHM dans l'industrie 4.0
- Conception des systèmes interactifs
2.Concepts de base de l’interaction homme-robot
-Téléopération et télépresence,
- Communication humain-robot multimodale (visuelle, gestuelle, haptique, sonore…),
- Capteurs et perception en IHR,
- Qualité de l’IHR : fluidité et mise en œuvre opérationnelle,
3. Applications de l’interaction homme robot
4. Exemple d'application : conception d'un système d'interaction homme robot
Partie 2 :
1. Accidentologie
2. Aspects normatifs des installations robotisées, certifications
3. Analyse des risques
4. Mise en pratique en robotique industrielle.

Programmation C/C++, notions de base de la robotique et de l’IHM.

N. Sarkar, « Human Robot Ineraction », I-Tech, 2007 P.E. Lawitzky, S. A. Grunwald, « Advances in Human-Robot Interaction », Springer, 2005.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Laredj BENCHKIH.

10 heures de cours magistraux, 8 heures de travaux dirigés et 12 heures de travaux pratiques.

Cet enseignement vise à donner une culture générale de la robotique industrielle ainsi que les métiers et processus qui y sont associés. Il s’agit surtout de sensibiliser les étudiants à l’importance de ce métier dans le nouveau plan de redressement productif lancé ces dernières années.
1. Introduction
2. Classification des robots
3. Classification des métiers
4. Normes des métiers
5. Métier du ferrage de la carrosserie en robotique industrielle
6. Métier de peinture automobile en robotique industrielle
7. Robots collaboratifs.

Ce cours est destiné aux étudiants ayant déjà suivi une UE de robotique industrielle en M1.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Hicham HADJ ABDELKADER.

8 heures de cours magistraux, 10 heures de travaux dirigés et 12 heures de travaux pratiques.

Introduire les différentes approches de commande de systèmes robotiques par asservissement visuel/haptique. L'enseignement vise à fournir aux étudiants les connaissances nécessaires dans le domaine de la commande référencée vision et par retour d’effort. L’étudiant sera également sensibilisé aux aspects implémentation réelle sur calculateur embarqué.
1. Géométrie projective et asservissement visuel
- Introduction et exemples d’application industrielle,
- De la scène 3D à une image 2D : modèle perspectif et estimation de pose,
- Analyse multi-images : stéréoscopie et reconstruction 3D,
- Le formalisme des fonctions de tâche.
- Les primitives visuelles : nature, détection et suivi.
2. Asservissement visuel :
- Les trois classes d’asservissement visuel : 2D, 3D et hybride.
- Architecture de commande : visuels lents/rapides, commande dans l’espace articulaire/opérationnel,
-Exemple d’asservissement visuels : suivi de cible, de profile et de surface.
- Eléments sur la technologie des caméras et des cartes d’acquisition, dynamique du processus de l’acquisition.
3. Asservissement par retour d’effort :
- Description de quelques interfaces haptiques,
- Modélisation et commande par retour d’effort,
- Analyse de stabilité,
- Commande multi-modale : vision/effort.

Niveau licence 3 en Automatique, traitement du signal, modélisation géométrique et cinématique. Un bon niveau en Matlab est fortement requis.

F. Chaumette, S. Hutchinson: Visual servo control, Part I: Basic approaches. IEEE Robotics and Automation Magazine, 13(4):82-90, December 2006. S. Hutchinson, G. Hager, P. Corke: A tutorial on visual servo control, IEEE. Trans. on Robotics and Automation, 12(5):651-670, October 1996. Siciliano Bruno, Khatib Oussama, « Handbook of robotics », Springer, 2008.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Hichem ARIOUI Lotfi BEJI.

8 heures de cours magistraux, 10 heures de travaux dirigés et 12 heures de travaux pratiques.

À l’issue de l’UE, l’étudiant devra acquérir les fondamentaux de l’identification paramétrique et de la commande des robots manipulateurs. Le cours expose, dans un premier temps, les méthodes d’identification les plus utilisées dans le domaine de la robotique. Ensuite, il aborde d’une manière exhaustive les principales stratégies de contrôle/commande en position et en vitesse d'un robot manipulateur : contrôle cinématique et contrôle dynamique, dans les espaces articulaire ou Cartésien. L’approche de commande adaptative sera ensuite abordée pour prendre en compte les variations paramétriques et environnementales. Une étude complète sera illustrée faisant apparaître les stratégies classiques de commande PID axe par axe des robots manipulateurs et l’avantage de la commande adaptative.
1. Identification paramétrique des bras manipulateurs de type série
- Modèles dynamiques récursifs pour l’identification d’un bras manipulateur,
- Modes d’excitation et trajectoires associées,
- Identification par les méthodes des moindres carrés,
- Identification par approches d’optimisation numérique,
2. Contrôle commande des bras manipulateurs de type série :
- Commande dans l’espace des configurations et dans l’espace cartésien,
- Suivi de trajectoire à vitesses prédéfinies,
- Commande adaptative avec variations paramétriques.

Ce cours s’adresse à des étudiants ayant suivi au préalable une UE qui concerne la robotique et le traitement de signal. En particulier, des compétences en modélisation, asservissements continu et échantillonnée, et traitement du signal sont requises.

• R. Murray, Z. Li and S. Sastry, « A mathematical introduction to robotic », CRC press, 1994. • L. Lennart, S. Torsten, Theory and practice of recursive identification, MIT Press. • W. Khalil et E. Dombre, « Modélisation, identification et commande des robots », Hermès, 1999. • C. Canudas de Wit, B. Siciliano et G. Bastin, « Theory of robot control », Springer, 1996.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Laredj BENCHIKH Nicolas SEGUY.

Maîtriser les bases de la programmation des robots industriels. En plus des structures de programmation classique, l’étudiant doit acquérir des compétences spécifiques à la programmation des robots industriels. Des notions de points, repères, automates, mouvement et d’autres seront introduites.
L’étudiant devra également maitriser les outils logiciels pour la programmation hors-ligne des robots industriels.

1- Présentation des outils de PHL (avantages et limitations)
2- Notion de repères d’un robot industriel : repère outil, repère robot, repère utilisateur,...
3- Programmation et/ou apprentissage des trajectoires
4- Interfaces d’entrées/sorties d’un robot industriel
5- Calibration (codeur/unité mécanique)
6- Application aux robots FANUC.

Aucun.

8 heures de cours magistraux, 10 heures de travaux dirigés et 12 heures de travaux pratiques.

Septembre - Octobre - Novembre - Décembre - Janvier.

EVRY

Toute l'équipe pédagogique de l'UFR Sciences et Technologies.

•Information aux étudiants et accompagnement dans la recherche de stage •Validation du sujet et signature d’une convention •Suivi dans l’établissement d’accueil •Mémoire de stage et soutenance.

L'objectif du stage de fin de cycle est de préparer le futur diplômé à l’insertion professionnelle en entreprise ou à une poursuite en doctorat en laboratoire de recherche. Il est mis en situation au sein de la structure d’accueil. Il sera alors en capacité de s'intégrer dans une équipe professionnelle au sein d'une entreprise ou de chercheurs au sein d’un laboratoire et de mettre en place les méthodologies adéquates pour répondre aux problématiques posées. L’équipe pédagogique valide le sujet de stage et opère un suivi en relation avec les tuteurs avec des rendus réguliers.
L’évaluation prend en compte le travail réalisé, le mémoire, l’avis du tuteur et une soutenance orale.
Programme :
1.Intégration et application des codes de l'Entreprise ou de la recherche
2.Travailler en équipe et respecter les jalons
3.Utiliser ou mettre en place en place des méthodologies de gestion de projet
4.Réaliser un travail Professionnel
5.Rédiger un mémoire et réaliser une présentation orale avec support visuel.

Connaissance du monde socio-économique (entreprise, institutions, laboratoires) Connaissance des techniques de conduite de projet.

Guide du stage en entreprise, Michel Villette, Edition La Découverte, 2004 Site du MESRI : https://www.enseignementsup-recherche.gouv.fr/pid32310/guide-pratique-des-stages-etudiants.html.

Février - Mars - Avril - Mai - Juin - Juillet.

JOUY-EN-JOSAS