[{"command":"insert","method":null,"selector":".course-modal-ajax-placeholder-958044","data":"\u003Cdiv class=\u0022container content-rte\u0022\u003E\n  \u003Cdiv class=\u0022row\u0022\u003E\n    \u003Cdiv class=\u0022box col-md-6 bg-primary text-white\u0022\u003E\n      \u003Ch2 class=\u0022h1 text-left\u0022\u003E  Mod\u00e9lisation et commande des syst\u00e8mes robotiques\n\u003C\/h2\u003E\n                  \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EECTS :\n          3\n        \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n                  \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ESemestre calendaire :\n          Semester 1\n        \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n            \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ED\u00e9tail du volume horaire\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003ECours magistraux :\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E12\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003ETravaux pratiques :\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E6\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003ETravaux dirig\u00e9s :\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E12\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                                            \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ELangue d\u0026#039;enseignement\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003EFran\u00e7ais\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EEnseignement \u00e0 distance\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003Enon\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n    \u003Cdiv class=\u0022box col-md-6\u0022\u003E\n            \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EPr\u00e9requis\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cul\u003E\n\u003Cli\u003ENotions \u00e9l\u00e9mentaires d\u0027alg\u00e8bre lin\u00e9aire, de m\u00e9canique du solide, de contr\u00f4le des syst\u00e8mes lin\u00e9aires\u003C\/li\u003E\n\u003C\/ul\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EProgramme \/ plan \/ contenus\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003E\u003Cstrong\u003EPartie g\u00e9om\u00e9trie et cin\u00e9matique (CM : 6h, TD : 4h, TP : 2h, BE : 4h)\u003C\/strong\u003E\u003Cbr\u003E\nDescription g\u00e9om\u00e9trique des syst\u00e8mes polyarticul\u00e9s et mod\u00e9lisation des limites et performances cin\u00e9matiques : op\u00e9rateur de transformations homog\u00e8nes, param\u00e9trage de Denavit et Hartenberg modifi\u00e9, param\u00e9trages des orientations des bases, mod\u00e8les cin\u00e9matiques directs et inverses\u003C\/p\u003E\n\u003Cp\u003E\u003Cstrong\u003EPartie dynamique (CM : 4h, TD : 6h)\u003C\/strong\u003E\u003Cbr\u003E\nMod\u00e9lisation dynamique des syst\u00e8mes \u00e0 plusieurs corps : th\u00e9or\u00e8mes g\u00e9n\u00e9raux, principe des puissances virtuelles, formalisme de Lagrange, formalisme de Newton-Euler et m\u00e9thode de double r\u00e9currence\u003C\/p\u003E\n\u003Cp\u003E\u003Cstrong\u003EPartie Contr\u00f4le (CM : 2h, TD : 2h)\u003C\/strong\u003E\u003Cbr\u003E\nTechniques de contr\u00f4le, r\u00e9glage : architectures industrielles et avanc\u00e9es, comparaison des solutions PID - forme pr\u00e9dictive (RST), int\u00e9gration de la dynamique dans le contr\u00f4le, contr\u00f4le par d\u00e9couplage non lin\u00e9aire dans l\u0027espace articulaire et dans l\u0027espace op\u00e9rationnel.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EObjectifs d\u0026#039;apprentissage\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003EL\u0027objectif de cette UE est de donner aux \u00e9tudiants les comp\u00e9tences n\u00e9cessaires pour comprendre comment mod\u00e9liser, \u00e9valuer et contr\u00f4ler les performances des syst\u00e8mes robotiques (robots industriels ou centres d\u0027usinage multiaxes) et ainsi ma\u00eetriser les proc\u00e9d\u00e9s qu\u0027il met en oeuvre. Ces comp\u00e9tences op\u00e9rationnelles sont acquises gr\u00e2ce \u00e0 l\u0027\u00e9tude scientifique du comportement g\u00e9om\u00e9trique et dynamique des syst\u00e8mes polyarticul\u00e9s.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EBibliographie\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cul\u003E\n\u003Cli\u003EFundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms. Third Edition; Jorge Angeles; Springer; ISBN: 0-387-29412-0\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ERobot Manipulator Control: Theory and Practice. Second Edition, Revised and Expanded; Frank L.Lewis, Darren M.Dawson, Chaouki T.Abdallah; Marcel Dekker, INC.; ISBN: 0-8247-4072-6\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EMod\u00e9lisation Identification Et Commande Des Robots. 2\u00e8me \u00e9dition revue et augment\u00e9e; Wisama Khalil, Etienne Dombre; Hermes Science Publications; ISBN : 2-7462-0003-1\u003C\/li\u003E\n\u003C\/ul\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ENature de l\u0026#039;\u00e9valuation\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003EEvaluation Continue non Int\u00e9grale\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n  \u003C\/div\u003E\n\u003C\/div\u003E\n","settings":null}]