Si je vous disais que demain votre voiture va pouvoir se garer toute seule ? Et réussir même les créneaux les plus difficiles ?

Hélène Vorobieva, Informatique, biologie intégrative et systèmes complexes (IBISC)

Vous me répondrez peut être que ça existe déjà. Oui, sauf que dans le commerce on trouve plutôt du parking semi-automatique, c’est-à-dire que le conducteur doit rester présent dans le véhicule afin de gérer lui-même l’accélération et le freinage. Et en plus, à la fin, on n’est pas forcément bien garé. Dans la recherche, on utilise plutôt des solutions générales appliquées au problème du parking. Oui, mais pas adaptées et très onéreuses. C’est un peu comme si vous achetiez une tronçonneuse pour couper une tarte aux pommes. Certes ça marche, mais vous allez en mettre partout et en plus vous risquez de couper la table. Alors moi mon but, c’est d’inventer la pelle à tarte du parking. C’est-à-dire de proposer une solution adaptée qui marche à tous les coups et qui soit économique afin que chacun puisse bénéficier de cette technologie. Parce que la Google Car à deux cent mille euros ça pique un peu.

Tout d’abord, il a fallu que je crée des trajectoires pour que la voiture puisse se garer. Pour cela j’ai décidé de prendre le problème à l’envers, c’est-à-dire d’imaginer que la voiture est déjà garée et de chercher une trajectoire de sortie qu’on n’aura plus qu’à inverser pour garer la voiture. Alors comment est-ce que vous, vous feriez pour sortir la voiture ? Vous braquez d’un côté, vous avancez, vous braquez de l’autre côté, vous reculez, et ainsi de suite jusqu’à ce que la voiture puisse sortir. Cela crée une trajectoire composée d’arcs de cercle et qui nécessite peu de moyens pour être mise en place dans la voiture.

Sauf qu’ensuite un problème s’est posé. En effet, avec une trajectoire composée d’arcs de cercle, on doit braquer à l’arrêt et donc d’user les pneus. Sauf que vous vous inquiétez peut être de l’état de vos pneus. Alors il a fallu que je résolve ce problème en utilisant une autre courbe. J’ai donc décidé de transformer chaque arc de cercle de la trajectoire en une séquence de clothoides. Alors pour les clothoides, ne vous inquiétez pas, n’allez pas me sortir votre bombe d’insecticide. Cette courbe c’est tout simplement une sorte de spirale qui représente le fait que la voiture braque tout en avançant. Alors problème résolu !

L’autre gros avantage des trajectoires de parking que j’ai créées, c’est qu’on peut facilement et donc, économiquement, les intégrer dans la voiture sous forme de consignes pour que la voiture braque et roule toute seule pendant qu’elle se gare. Et vous, pendant ce temps-là, vous n’avez même pas besoin d’être présents et pouvez vaquer à vos occupations !

Pour conclure, j’ai créé des trajectoires de parking qui permettent de réussir n’importe quel créneau. Et en plus, grâce aux clothoïdes, ça n’use même pas vos pneus ! La solution est économique et d’après les résultats expérimentaux, je peux vous dire que nous sommes enfin sur la bonne voie pour vous éviter enfin de vous garer au doux son des parechocs qui se cognent ! Soyez prudents au volant !

 

Hélène Vorobieva est en 3ème année de thèse au laboratoire d'Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes (IBISC) et LIVIC (Université Evry Val D’Essonne).

Elle étudie "La conception et méthode de validation de lois de contrôle pour des systèmes de conduite automatisée du véhicule".