[{"command":"insert","method":null,"selector":".course-modal-ajax-placeholder-967893","data":"\u003Cdiv class=\u0022container content-rte\u0022\u003E\n  \u003Cdiv class=\u0022row\u0022\u003E\n    \u003Cdiv class=\u0022box col-md-6 bg-primary text-white\u0022\u003E\n      \u003Ch2 class=\u0022h1 text-left\u0022\u003E  Syst\u00e8mes Poly Articul\u00e9s\n\u003C\/h2\u003E\n                  \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EECTS :\n          3\n        \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n                  \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ESemester:\n          Semestre 1\n        \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n            \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ED\u00e9tail du volume horaire\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003ELecture:\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E8\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003EPractical study :\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E12\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003EDirected study:\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E10\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                                            \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ELangue d\u0026#039;enseignement\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003EFran\u00e7ais\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EEnseignement \u00e0 distance\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003Enon\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n    \u003Cdiv class=\u0022box col-md-6\u0022\u003E\n            \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EPr\u00e9requis\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003EBases en alg\u00e8bre lin\u00e9aire (matrices, vecteurs, transformations lin\u00e9aires).\u003Cbr\u003E\nBases de la m\u00e9canique du solide (cin\u00e9matique du point, torseurs, liaisons).\u003Cbr\u003E\nConnaissances fondamentales en programmation MATLAB (calcul matriciel, manipulation de vecteurs et fonctions).\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EProgramme \/ plan \/ contenus\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003ECours magistraux (8 h) :\u003Cbr\u003E\n- Cours 1 (2 h) : Introduction \u2013 transformations homog\u00e8nes, param\u00e9trage des liaisons, mod\u00e9lisation g\u00e9om\u00e9trique.\u003Cbr\u003E\n- Cours 2 (2 h) : Param\u00e9trage Denavit-Hartenberg modifi\u00e9 \u2013 mod\u00e8les g\u00e9om\u00e9triques direct et inverse.\u003Cbr\u003E\n- Cours 3 (2 h) : Mod\u00e8les cin\u00e9matique directe et inverse \u2013 singularit\u00e9s \u2013 interpolation dans l\u2019espace des t\u00e2ches et dans l\u2019espace articulaire.\u003Cbr\u003E\n- Cours 4 (2 h) : \u0026nbsp;Indicateurs de performance et mod\u00e9lisation dynamique et statique.\u003C\/p\u003E\n\u003Cp\u003ETravaux dirig\u00e9s (10 h) :\u003Cbr\u003E\n- TD 1 (2 h) : Param\u00e9trage et MGD d\u2019un m\u00e9canisme s\u00e9riel.\u003Cbr\u003E\n- TD 2 (2 h) : R\u00e9solution du mod\u00e8le g\u00e9om\u00e9trique inverse.\u003Cbr\u003E\n- TD 3 (2 h) : Mod\u00e8le cin\u00e9matique et analyse des singularit\u00e9s.\u003Cbr\u003E\n- TD 4 et 5 (2 \u00d7 2 h) : Applications MATLAB \u2013 commande de syst\u00e8mes poly-articul\u00e9s.\u003C\/p\u003E\n\u003Cp\u003ETravaux pratiques (12 h) : \u0026nbsp;\u003Cbr\u003E\n3 TP de 4h parmi plusieurs\u0026nbsp;\u003Cbr\u003E\n- Pilotage d\u0027un robot s\u00e9riel 6 axes (UR10, Mitsubishi)\u003Cbr\u003E\n- Analyse de l\u0027influence des d\u00e9fauts d\u0027une imprimante 3D \u00e0 structure parall\u00e8le\u003Cbr\u003E\n- ...\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EObjectifs d\u0026#039;apprentissage\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003EL\u2019objectif du module est de donner aux \u00e9tudiants les comp\u00e9tences n\u00e9cessaires pour mod\u00e9liser, analyser et comprendre le comportement g\u00e9om\u00e9trique, cin\u00e9matique, statique et dynamique des syst\u00e8mes poly-articul\u00e9s, en vue d\u2019applications \u00e0 la robotique industrielle et aux \u00e9quipements de fabrication additive et soustractive.\u003C\/p\u003E\n\u003Cp\u003E\u00c0 l\u2019issue du module, l\u2019\u00e9tudiant sera capable de :\u003Cbr\u003E\n- Param\u00e9trer un syst\u00e8me m\u00e9canique poly-articul\u00e9 \u00e0 l\u2019aide de conventions normalis\u00e9es (Denavit-Hartenberg modifi\u00e9e, param\u00e8tres de rotation 3D).\u003Cbr\u003E\n- \u00c9tablir les mod\u00e8les g\u00e9om\u00e9triques direct et inverse d\u2019un robot manipulateur s\u00e9riel ou parall\u00e8le.\u003Cbr\u003E\n- Analyser la cin\u00e9matique diff\u00e9rentielle et les relations entre vitesses articulaires et vitesses de l\u0027effecteur.\u003Cbr\u003E\n- \u00c9valuer les performances g\u00e9om\u00e9triques (singularit\u00e9s, accessibilit\u00e9).\u003Cbr\u003E\n- Mod\u00e9liser les comportements statiques et dynamique (efforts dans les liaisons).\u003Cbr\u003E\n- Appliquer les mod\u00e8les d\u00e9velopp\u00e9s \u00e0 des cas concrets.\u003C\/p\u003E\n\u003Cp\u003ECes apprentissages fournissent la base scientifique pour aborder le pilotage, la calibration et la ma\u00eetrise des performances de syst\u00e8mes robotis\u00e9s complexes.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EOrganisation g\u00e9n\u00e9rale et modalit\u00e9s p\u00e9dagogiques\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003ELe module alterne enseignements th\u00e9oriques (formulation math\u00e9matique et g\u00e9om\u00e9trique des mod\u00e8les) et applications pratiques (r\u00e9solution num\u00e9rique sous MATLAB, mise en \u0153uvre sur maquettes ou simulateurs).\u003C\/p\u003E\n\u003Cp\u003ELes s\u00e9ances de TD permettent de relier les concepts \u00e0 des manipulations concr\u00e8tes, en construisant progressivement les mod\u00e8les g\u00e9om\u00e9triques et cin\u00e9matiques des syst\u00e8mes \u00e9tudi\u00e9s.\u003Cbr\u003E\nLes TP autant exp\u00e9rimentaux que informatique visent \u00e0 impl\u00e9menter les mod\u00e8les et \u00e0 analyser le comportement r\u00e9el d\u2019un syst\u00e8me poly-articul\u00e9 (robot, machine de fabrication additive, exo-squellete, centre d\u0027usinage ...).\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n                \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EComp\u00e9tences\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003E- Identifier l\u0027espace des t\u00e2ches et l\u0027espace articulaire sur un syst\u00e8me poly-articul\u00e9.\u003Cbr\u003E\n- \u00c9tablir les mod\u00e8les g\u00e9om\u00e9triques et cin\u00e9matiques directs et inverses d\u0027un syst\u00e8me poly-articul\u00e9.\u003Cbr\u003E\n- Analyser les performances d\u0027un robot (singularit\u00e9s, accessibilit\u00e9, ...).\u003Cbr\u003E\n- Utiliser une IHM pour d\u00e9placer un robot et le programmer.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EBibliographie\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003E- Wisama Khalil, \u00c9tienne Dombre, Mod\u00e9lisation, Identification et Commande des Robots, 2nd Edition, Herm\u00e8s Science Publications, ISBN 2-7462-0003-1.\u003Cbr\u003E\n- Jorge Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms, 3rd Edition, Springer, ISBN 0-387-29412-0.\u003Cbr\u003E\n- Charles Bop, Trait\u00e9 de robotique \u2013 Volume 1 \u2013 Les architectures : Conception, mod\u00e9lisations, \u00e9quations, optimisation, Ellipses Technosup, ISBN 978-2-7298-5281-8.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ENature de l\u0026#039;\u00e9valuation\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003EEvaluation Continue non Int\u00e9grale\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n  \u003C\/div\u003E\n\u003C\/div\u003E\n","settings":null}]