[{"command":"insert","method":null,"selector":".course-modal-ajax-placeholder-967514","data":"\u003Cdiv class=\u0022container content-rte\u0022\u003E\n  \u003Cdiv class=\u0022row\u0022\u003E\n    \u003Cdiv class=\u0022box col-md-6 bg-primary text-white\u0022\u003E\n      \u003Ch2 class=\u0022h1 text-left\u0022\u003E  Kinematics and Dynamics Modeling  of Mechatronics  Systems\n\u003C\/h2\u003E\n                  \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EECTS :\n          3\n        \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n                  \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ESemester:\n          Annualis\u00e9\n        \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n            \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ED\u00e9tail du volume horaire\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003ELecture:\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E12\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003EPractical study :\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E12\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003EDirected study:\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E12\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                                            \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ELangue d\u0026#039;enseignement\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003EAnglais\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EEnseignement \u00e0 distance\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003Enon\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n    \u003Cdiv class=\u0022box col-md-6\u0022\u003E\n            \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EPr\u00e9requis\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cul\u003E\n\u003Cli\u003EMath\u00e9matiques avanc\u00e9es : alg\u00e8bre lin\u00e9aire, matrices, d\u00e9riv\u00e9es partielles.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EM\u00e9canique analytique : notions de base en m\u00e9canique du solide.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EAutomatique et syst\u00e8mes dynamiques : mod\u00e9lisation, \u00e9quations d\u0027\u00e9tat.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EProgrammation scientifique : MATLAB ou Python.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ENotions de robotique : rep\u00e8res, transformations homog\u00e8nes\u003C\/li\u003E\n\u003C\/ul\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EProgramme \/ plan \/ contenus\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cul\u003E\n\u003Cli\u003EIntroduction : rappels de m\u00e9canique du solide, espaces de configuration.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ECin\u00e9matique g\u00e9om\u00e9trique : transformations homog\u00e8nes, rotations.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ECin\u00e9matique directe et inverse : cha\u00eenes ouvertes, singularit\u00e9s.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ECin\u00e9matique diff\u00e9rentielle : vitesses, acc\u00e9l\u00e9rations, jacobien.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EDynamique Newton\u2013Euler : formulation r\u00e9cursive.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EDynamique Lagrangienne : \u00e9quations de Lagrange, matrices d\u0027inertie.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EPrise en compte des effets r\u00e9els : frottements, flexibilit\u00e9s, efforts externes.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EDynamique en espace op\u00e9rationnel : matrices d\u2019inertie op\u00e9rationnelle.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ESimulation num\u00e9rique : solveurs MATLAB\/Simscape\/Python.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EApplications : manipulateurs, robots mobiles, exosquelettes.\u003C\/li\u003E\n\u003C\/ul\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EObjectifs d\u0026#039;apprentissage\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cul\u003E\n\u003Cli\u003EMa\u00eetriser la cin\u00e9matique directe et inverse des syst\u00e8mes m\u00e9catroniques et robotiques.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003E\u00c9tablir les \u00e9quations de la cin\u00e9matique diff\u00e9rentielle via les matrices Jacobiennes.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ED\u00e9velopper les mod\u00e8les dynamiques bas\u00e9s sur Newton\u2013Euler et Lagrange.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EInt\u00e9grer les frottements, flexibilit\u00e9s et perturbations dans les mod\u00e8les.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EAnalyser et simuler le comportement dynamique de syst\u00e8mes m\u00e9catroniques.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EAppliquer les mod\u00e8les dynamiques pour la commande avanc\u00e9e des robots.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EUtiliser MATLAB\/Python pour simuler des mod\u00e8les cin\u00e9matiques et dynamiques.\u003C\/li\u003E\n\u003C\/ul\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EComp\u00e9tences\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cul\u003E\n\u003Cli\u003EMod\u00e9lisation cin\u00e9matique de syst\u00e8mes robotiques complexes.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EAnalyse des vitesses\/acc\u00e9l\u00e9rations via les Jacobiennes.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EFormulation dynamique compl\u00e8te (Newton\u2013Euler, Lagrange).\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EPrise en compte des ph\u00e9nom\u00e8nes r\u00e9els (frottements, inerties, perturbations).\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ESimulation num\u00e9rique avanc\u00e9e.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EConception de mod\u00e8les utiles \u00e0 la commande avanc\u00e9e.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003EMa\u00eetrise de MATLAB\/Simulink et Python.\u003C\/li\u003E\n\u003Cli\u003ECommunication scientifique et r\u00e9daction technique.\u003C\/li\u003E\n\u003C\/ul\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EBibliographie\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003E- Spong, Hutchinson \u0026amp; Vidyasagar \u2013 Robot Modeling and Control.\u003C\/p\u003E\n\u003Cp\u003E-Siciliano \u0026amp; Khatib \u2013 Springer Handbook of Robotics.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ENature de l\u0026#039;\u00e9valuation\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003ED\u00e9tail renseign\u00e9 au niveau \u00c9l\u00e9ment Constitutif\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n  \u003C\/div\u003E\n\u003C\/div\u003E\n","settings":null}]