[{"command":"insert","method":null,"selector":".course-modal-ajax-placeholder-953339","data":"\u003Cdiv class=\u0022container content-rte\u0022\u003E\n  \u003Cdiv class=\u0022row\u0022\u003E\n    \u003Cdiv class=\u0022box col-md-6 bg-primary text-white\u0022\u003E\n      \u003Ch2 class=\u0022h1 text-left\u0022\u003E  Mod\u00e9lisation des robots\n\u003C\/h2\u003E\n                  \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EECTS :\n          4\n        \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n                  \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ESemester:\n          Semestre 2\n        \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n            \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ED\u00e9tail du volume horaire\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003ELecture:\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E8\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003EPractical study :\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E12\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                          \u003Cspan class=\u0022field__label h4 mt-5 \u0022\u003EDirected study:\u003C\/span\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E10\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                                                            \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ELangue d\u0026#039;enseignement\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003EFran\u00e7ais\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EEnseignement \u00e0 distance\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003Enon\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n    \u003Cdiv class=\u0022box col-md-6\u0022\u003E\n            \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EPr\u00e9requis\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003E\u2022 Bases en m\u00e9canique du solide : param\u00e9trage et cin\u00e9matique.\u003Cbr\u003E\n\u2022 Ma\u00eetrise des notions de rep\u00e8res, vecteurs et transformations dans l\u2019espace 3D.\u003Cbr\u003E\n\u2022 Notions en math\u00e9matiques appliqu\u00e9es : trigonom\u00e9trie, g\u00e9om\u00e9trie analytique, alg\u00e8bre matricielle.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EProgramme \/ plan \/ contenus\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003E1. Introduction \u00e0 la mod\u00e9lisation des manipulateurs.\u003Cbr\u003E\n2. Rep\u00e8res et transformations spatiales.\u003Cbr\u003E\n3. Cin\u00e9matique directe et inverse.\u003Cbr\u003E\n4. \u00c9tude de cas.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EObjectifs d\u0026#039;apprentissage\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003ECette unit\u00e9 vise \u00e0 permettre de :\u003Cbr\u003E\n1. Mod\u00e9liser la g\u00e9om\u00e9trie et la structure d\u2019un bras manipulateur en utilisant des outils de transformation spatiale.\u003Cbr\u003E\n2. \u00c9tablir les \u00e9quations de cin\u00e9matique directe et inverse pour diff\u00e9rents types d\u2019architectures robotiques.\u003Cbr\u003E\n3. Analyser les singularit\u00e9s, les limitations cin\u00e9matiques et la dext\u00e9rit\u00e9 d\u2019un robot.\u003Cbr\u003E\n4. Mettre en \u0153uvre ces mod\u00e8les dans un environnement de simulation num\u00e9rique.\u003Cbr\u003E\n5. Valider exp\u00e9rimentalement les mod\u00e8les sur des maquettes ou simulateurs de robots industriels.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EOrganisation g\u00e9n\u00e9rale et modalit\u00e9s p\u00e9dagogiques\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003ELes activit\u00e9s p\u00e9dagogiques s\u2019organisent autour :\u003Cbr\u003E\n- de cours magistraux pour l\u2019acquisition des fondements th\u00e9oriques et des connaissances,\u003Cbr\u003E\n- de travaux dirig\u00e9s et pratiques sur plateformes logicielles acad\u00e9miques et industrielles pour la mise en oeuvre des savoir-faire techniques.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n                \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EComp\u00e9tences\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003E\u2022 Utiliser les transformations homog\u00e8nes pour d\u00e9crire la position et l\u2019orientation des solides dans l\u2019espace.\u003Cbr\u003E\n\u2022 Etablir les mod\u00e8les g\u00e9om\u00e9triques direct et inverse d\u2019un bras manipulateur.\u0026nbsp;\u003Cbr\u003E\n\u2022 Etablir les mod\u00e8les cin\u00e9matiques direct et inverse d\u2019un bras manipulateur\u0026nbsp;\u003Cbr\u003E\n\u2022 Construire et interpr\u00e9ter la matrice Jacobienne, identifier les zones de singularit\u00e9 et \u00e9valuer la dext\u00e9rit\u00e9 du robot.\u003Cbr\u003E\n\u2022 Simuler les mod\u00e8les g\u00e9om\u00e9trique et cin\u00e9matique.\u003Cbr\u003E\n\u2022 Articuler les mod\u00e8les th\u00e9oriques avec les contraintes pratiques d\u2019un syst\u00e8me robotis\u00e9 r\u00e9el.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003EBibliographie\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003E\u003Cp\u003E\u2022 W. Khalil, \u00abMod\u00e9lisation, identification et commande des robots \u00bb, Ed. Herm\u00e8s \u2013 Lavoisier, 1999.\u003Cbr\u003E\n\u2022 J. J. Craig, \u00ab Introduction to robotics: mechanics and control\u00bb, Prentice Hall, 2004. Siciliano Bruno, Khatib Oussama, \u00ab Handbook of robotics \u00bb, Springer, 2008.\u003C\/p\u003E\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n        \u003Cdiv class=\u0022field-spacing\u0022\u003E\n      \u003Cdiv class=\u0022field__label h3 dash\u0022\u003ENature de l\u0026#039;\u00e9valuation\u003C\/div\u003E\n                        \u003Cdiv class=\u0022mt-5 text-justify\u0022\u003E\n                                      \u003Cspan\u003EEvaluation Continue non Int\u00e9grale\u003C\/span\u003E\n                      \u003C\/div\u003E\n                  \u003C\/div\u003E\n      \u003C\/div\u003E\n  \u003C\/div\u003E\n\u003C\/div\u003E\n","settings":null}]